Использование нескольких квадрокоптеров для эффективного совместного подъема грузов
Подобно тому, как позвать одного-двух приятелей, чтобы они помогли передвинуть большой предмет мебели и поднять его по узкой лестнице, квадрокоптеры могут увеличить свою грузоподъемность благодаря дружбе и сотрудничеству. Однако, если вы не хотите постоянно кричать на своих товарищей о том, когда поворачиваться и поднимать штангу, вам лучше убедиться, что ваша координация на высоте. То же самое относится и к квадрокоптерам, где создать эффективный алгоритм координации для распределения нагрузки далеко не просто и, как правило, это приводит к довольно медленному и неуклюжему маневрированию.
Упрощенный обзор планировщика движения, недавно опубликованный Sihao Sun и соавторами.
исследователи из Технического университета Делфта разработали, по-видимому, довольно эффективный алгоритм для этой цели. На демонстрационном видео ниже легко увидеть, как квадрокоптеры быстро преодолевают даже сложные препятствия, не давая при этом запутаться себе и своим товарищам. Исследование [Sihao Sun] и др. опубликовано в Science Robotics (препринт), в котором они подробно описывают свою систему, основанную на траектории, и ее кинодинамический планировщик движения. Вкратце, этот планировщик учитывает динамику нагрузки на весь корпус, тросы и квадрокоптеры. Встроенный контроллер каждого квадрокоптера отвечает за преобразование команд более высокого уровня в конкретные изменения скорости вращения и ориентации несущего винта. Наряду с проверкой его устойчивости к различным факторам окружающей среды, таким как ветер, исследователи экспериментировали с тем, сколько квадрокоптеров могут работать одновременно, учитывая их доступные вычислительные мощности. Пока что ответ — девять единиц, хотя они считают, что реализация может быть дополнительно оптимизирована.
Конечно, иногда хочется просто понаблюдать за синхронизированными дронами.
Другие статьи: